[NA] PO Systeembord
 

Hallo beste mensen,

Wij moeten voor natuurkunde po zelf een systeembord opdracht verzinnen. We willen graag mbv systeembord een automatische grasmaaier maken. Dmv sonar weet de grasmaaier dat er een obstakel aankomt en dan moet hij gaan keren. (als de geluidssensor het geluid bijv. binnen 2 sec terugkrijgt) Verder moet er een motor zijn om de wielen te besturen en de messen te laten draaien. Hoe kunnen we een signaal dat van de sonar komt aansluiten op de motor, zodat 1 wiel stopt en het andere doordraait om te draaien? En kunnen we dit met 1 motor doen of zijn er mee nodig, en hoe kunnen we dit op het systeembord verwezenlijken?

Alvast bedankt,

Groeten Emyv,

http://www.natuurkunde.nl/artikelen/...pportId=583635

kun je uitgebreid mee uitproberen. Vergeet niet af en toe op te slaan want je kunt fouten niet zomaar ongedaan maken.

Ik denk niet dat het met 1 motor kan als de wielen 2 verschillende dingen moeten doen.

Oh wauw! Ik was dat ding helemaal vergeten! :D Wat leuk dat ik er nu door jullie weer aan moet denken :)

Anywho... Wil je twee wielen aparte dingen laten doen, dan moet je inderdaad twee motoren hebben, tenzij je een of ander heel speciaal differentieel inbouwt. Lijkt me stug dat dat er gaat komen ;) Vergeet sowieso even de motor van de bladen en focus je op het ontwijk gedrag van de maaier...

Het vervelende is dat er bij het ontwijken van obstakels in het echt vaak nogal ingewikkelde programma's worden gebruikt. D'r zijn een heleboel slimme dames en heren die hun hoofd hebben gebroken over wat de meest efficiente manier is om een grasveld te maaien en om daarbij rekening te houden met obstakels.

Ik denk dat het slim is om je doel iets anders te verwoorden. Jullie casus (ontwijkende grasmaaier) is heel erg goed, maar schrijf het doel als iets als: wanneer de sonar een obstakel detecteert, dan onderneemt de grasmaaier een ontwijkende actie, waarbij hij onder een hoek van 45 graden weg rijdt. Hij zal dus stoppen met rechtdoor gaan en proberen af te draaien. Komt ie weer een obstakel tegen, dan maakt ie dezelfde draai nog een keer. En nog eens. En nog eens. Enz... Totdat ie weer rechtuit kan rijden :)

Je kan dit denk ik het simpelste doen door één motor continu te laten draaien en de andere tijdelijk uit te schakelen wanneer de sonar een signaal ontvangt. Je moet dan alleen even uitrekenen hoe lang je de motor uit moet zetten om de gewenste draaihoek te krijgen.

@ Lampje2:

Bedankt voor die link! Ik heb die simulator meteen gedownload. Dat kan altijd nog van pas komen :)

Of een tweede sonar aan de zijkant (?)

(dat je met zo'n 'geheugenelement' één motor laat stoppen tot de sonar aan de zijkant het obstakel detecteert)

Hmm... Interessant idee! Elegant, maar wel duurder om uit te voeren, omdat je nu twee sonars (zender EN ontvanger) moet hebben :)

Ik heb ook eens ongeveer zo'n opdracht gedaan alleen volgde mijn karretje een lijn die we op de grond tekenden (door middel van lichtsensoren) Dit omdat het lastig is met verschillende grip van je banden enz je karretje exact 45 graden te laten draaien. Als je het karretje wil laten draaien kun je het beste 1 van de motor uitschakelen. Aangezien dit moet gebeuren als de sonar wel een signaal ontvangt kun je het signaal inverteren en dan bijvoorbeeld in een relais gooien die vervolgens de motor weer aan en uitschakelt. Echter zodra je karretje maar een klein stukje gedraait is zal de sonar niets meer waarnemen en zal dus weer vrolijk recht vooruit gaan rijden. Hier kan de tweede sensor van vinniebar ook van pas komen. Hiermee kun je dan kijken of je al ver genoeg gedraait bent.

Ik hoop dat het bij jou beter lukt dan het bij mij deed -O- Succes in ieder geval

Bedankt voor de reacties!!
We hebben besloten om voor elk wiel 1 motor te nemen en voor de messen ook een aparte motor. Die van de messen moet constant aan zijn dus dat is geen probleem.
We zijn nu zover dat we het probleem terug hebben gebracht tot een geluissensor die reageert op het geluid van ene luidspreker die we ernaast zetten. Hiermee kunnen we verschillende geluidsvolumes produceren zodat de geluidssensor die detecteert. Als de sensor een geluid onder een bepaalde waarde registreert moet de sonar uitgaan (want anders zal de grasmaaier dmv sonar zien midden in de bocht dat hij ook een andere kant op kan en dat willen we niet, we willen dat hij banen rijdt. )en de motor van 1 van de wielen uitgaan zodat de grasmaaier een halve draai maakt. Op dat moment moet de sonar weer aangaan zodat en moet er naar beide motoren (en dus wielen) weer een signaal gaan.

Maar dit is nog wel een probleem. We kunnen op 2 aparte systeemborden op het relais een ''motor'' =batterijen+lampje aansluiten, maar hoe krijgen wevanaf het systeembord met de geluidssensor (aangelsoten op de comparator) een wisselend signaal naar de wielen zodat je krijgt allebei de wielen aan(rechtdoor), rechter wiel uit(linkse bocht), allebei de wielen aan(recht door), linker wiel uit(linkse bocht) enz. (11, 01,11,10,11,01,10,11) Dus als de geluidssensor een waarde onder een bepaalde waarde registreert moet er een wisselend signaal naar de motoren..:s

En nog iets, hoe wete de grasmaaier dat hij klaar is. We hebben gezien dat de sonar onder het draaien uit moet zodat hij de goede richting op blijft gaan, maar als dat zo is en hij komt in de laatste bovenhoek, hoe kan de sonar dan zien dat er niet genoeg ruimte is om te draaien, meoten we dan idd 2 sonars nemen zodat hij ook ''opzij'' kan zien hoe ver de rand is? Maar dan heb je het nog ingewikkelder gemaakt en staat de grasmaaier onder het rijden ook nog voor de keus om of rechtdoor te gaan of rechts of linksaf, want jah de sonar zegt dat er toch genoeg ruimte is.

Nouw, we zien de oplossing nog niet helemaal voor ons. Kunnen jullie misschien nog even meehelpen?

Groetjes Emyv,

Mijn idee met 2 sonars was dit:
(even om het idee weer te geven, dus geen gezeik over geen gesloten kringen, enz; ik heb geen idee wat voor elektrische signalen een sonar afgeeft bij detectie)

http://img144.imageshack.us/img144/3421/sonarmz4.jpg

EN ik ben te moe en ce moment om het verder uit te werken :P)