Het komt op me over als een mooi stukje, een hele mooie eindstrofe, iets waarbij je je eigen verhaal kunt verzinnen, kortom: een stuk verbetering weer. Maar het is wel 'eindeloze', en 'onder water' is los van elkaar

.
En volgens mij: 'kijken naar hen die de tijden kennen', of niet:/, in ieder geval vind ik 'zij' er vreemd staan en 'hen' is een mooie rijm met 'kennen'.
Het enige is dat ik het zoals het er nu staat niet echt als een gedicht lees, meer als een verhaal. Misschien kun je iets veranderen aan de vorm, zo bijvoorbeeld:
Leren van de oudsten
Kijken naar lege wolken: hoe vrij kan een vis
zwemmen in de lucht; een vogel vliegen
onder water, als mensen die lopen in de toekomst.
Kunnen we staren naar lege lucht
vol met niets dan vissen die zwemmen
door eindelozen momenten,
vogels die zwemmen door zeeën van tijd.
Als we leren van zij die de tijden kennen
die door de eeuwen heen mee zijn gegaan
dan kunnen mensen lopen
van het verleden, door het heden
tot in de toekomst.
Ik zie nu dat ik de tweede strofe wat minder vind dan de rest, vooral door de herhaling van de vis, de vogel en het zwemmen (2x!). Als je die tweede keer zwemmen eruitlaat, vervangt door iets anders, is dat al beter, maar misschien kun je de strofe nog wat overdenken zodat het niet alleen een soort herhaling is van de eerste, maar ook op zichzelf een verhaal vertelt.
Maar, ziet er netjes uit. En het deed me dit keer wat: ik wílde erover nadenken en doorlezen, dus dat is een heel punt van verbetering, vind ik.