[WI] Overdrachtsfunctie (transfer function)

zou iemand mij wellicht kunnen helpen met het volgende. Zie pdf bestand (http://rapidshare.com/files/16807116...nctie.pdf.html) pagina 3-4-5, betreffende de pendel getekend op pagina 3. Ik snap het tot en met de uitgeschreven y_part op pagina 4. Daarna begrijp ik niet wat ze doen en waarom ze het doen en hoe ze het doen. Ze gaan opeens gebruik maken van de modulus/argument van G(6i) maar ik snap niet hoe ze daaraan kmoen en hoe ze dan verder naar de eigenlijk y_part toewerken. Waarom is het antwoord op pagina 4 nog niet volledig genoeg?

Bij voorbaat dank!

-edit sorry voor dubbele prefix. Ik ben te netjes.